Точка А кривошипа 1 совершает вращательное движение вокруг О1, поэтому её ускорение есть сумма нормального и тангенциального ускорения:

Поскольку принято n1 = const (следовательно ε1 = 0), то

Модуль ускорения

На плане скоростей этот вектор изображается отрезком πа = 158 мм,

направленным от А к О1. Тогда масштаб плана ускорений

Группа Ассура II1(2,3).

Внешними точками группы являются точки А и О3, внутренней – точка В. Составляется система векторных уравнений, связывающих ускорение внутренней точки с ускорениями внешних точек:

В этой системе модули нормальных ускорений

На плане ускорений векторы  и  изображаются отрезками

an`=      

В результате построения плана ускорений определяются модули ускорений:

AB = (πb) ∙ ka = 127 ∙ 1 = 127 м/c;

 ∙ka = 26 ∙ 1 = 26 м/c;

= (n``b) ∙ ka = 126,5 ∙ 1 = 126,5 м/c.

Ускорение точек S2 и С находятся с помощью теоремы подобия.

Составляется пропорция, связывающая чертёжные размеры звена 2 (АВ, АС2) с отрезками плана ускорений:

откуда определяется длинна неизвестного отрезка.

Этот отрезок откладывается на отрезке ab плана ускорений. Соединением полюса π с точкой s2 получается отрезок πs2 = 147,5 мм (определено замером).

Модуль ускорения точки s2

aS2 = (πs2) ∙ ka = 147,5 ∙ 1 = 147,5 мм/c.

Ускорение точки С определяются аналогично по принадлежности звену 3.

Определяются величины угловых ускорений звеньев 2 и 3:

    .

Для определения направления ε2 отрезок n`b плана ускорений устанавливается в точку В, а точка А закрепляется неподвижно; тогда становится очевидным, что ε2 направлена против часовой стрелки. Для определения направления ε3 отрезок n``b плана ускорений устанавливается в точку В, а точка О3 закрепляется неподвижно; тогда становится очевидным, что ε3 направлена по часовой стрелке.

Рис. 5. Определение направлений угловых ускорений

Группа Ассура II2(4,5).

Внешними точками группы являются точки С и D0 (точка D0 принадлежит стойке), внутренней – точка D, принадлежащая звеньям 4 и 5 (в дальнейшем обозначается без индексов).

По принадлежности точки D звену 5 вектор её ускорения известен по направлению: D // x-x. Поэтому для построения плана ускорений для данной группы Ассура достаточно одного векторного уравнения:

.

В этом уравнении модуль нормального ускорения

На плане ускорений вектор  изображается отрезком

В результате построения плана ускорений определяются модули ускорений:

aD = (πd) · ka = 156 · 1 = 156 м/c

= (n```d) · ka = 36 · 1 = 36 м/c.

Ускорение точки S4 определяется по принадлежности звену 4 аналогично определению ускорению точки S2 по теореме подобия…

Величина углового ускорения звена 4 определяется аналогично предыдущему:

.

Для определения направления ε4 отрезок n```d плана ускорений устанавливается в точку D, а точка С закрепляется неподвижно; тогда становится очевидным, что ε4 направлена по часовой стрелке.

1.6 Силовой расчёт

1.6.1 Определение инерционных факторов

Инерционные силовые факторы – силы инерции звеньев Риi и моменты сил инерции Миi определяются по выражениям:

Расчёт инерционных силовых факторов сведён в таблице 1.4.

Таблица 1.4

Определение инерционных силовых факторов механизма