И включен КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)
И "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)
И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.3 S=1)
И включаем ИМ3-1 (А32.4 сигнал 1)
ЕСЛИ включен КВ3-1 (Е32.4 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.3 R=1)
И выключаем ИМ3-1 (А32.4 сигнал 0)
4.4.7 Алгоритм включения меркера М0.5 (сегмент 7)
ЕСЛИ включен КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)
И включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.4 R=1)
И выключаем меркер М0.5 (сигнал 0)
4.4.8 Алгоритм включения меркера М0.2 (сегмент 8)
ЕСЛИ "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)
ТОГДА включается таймер (SS) (T2: T!-!S=1)
И через время t=0,07 сек (КТ00007.2) включится меркер М0.2
ЕСЛИ включен КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается таймер (SS) (Т2: R=1)
ИЛИ включается меркер М0.2 (М0.2 сигнал 0)
4.4.9 Алгоритм включения ИМ4-1 (сегмент 9)
ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)
И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.5 S=1)
И включается ИМ4-1 (А32.6 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.5 R=1)
И выключаем ИМ4-1 (А32.6 сигнал 0)
4.4.10 Алгоритм включения меркера М0.3 (сегмент 10)
ЕСЛИ включен КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.6 S=1)
И включаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)
ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.6 R=1)
И выключаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 0)
4.4.11 Алгоритм включения ИМ4-2 (сегмент 11)
ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.1 сигнал 1)
ТОГДА включается таймер (SS) (T3: T!-!S=1)
И через время t=0,07 сек (КТ00007.2) включается ИМ4-2 (А32.7 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)
ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т2: R=1)
И выключаем ИМ4-2 (А32.7 сигнал 0)
4.4.12 Алгоритм включения меркера М0.4 (сегмент 12)
ЕСЛИ включен КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)
И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)
И сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.7 S=1)
И включаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.7 R=1)
И выключаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал 0)
4.4.13 Алгоритм срабатывания "Схват открыть" (сегмент 13)
ЕСЛИ включен меркер М0.5 (М0.5 сигнал 1)
ИЛИ включен меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)
ТОГДА включается "Схват открыть" (А33.1 сигнал 1)
4.4.14 Алгоритм включения ИМ3-2 (сегмент 14)
ЕСЛИ включен меркер М0.4 (М0.4 сигнал 1)
И включен меркер М0.2 (М0.2 сигнал 1)
ТОГДА включается ИМ3-2 (А32.5 сигнал 1)
4.4.15 Алгоритм включения ИМ1-2 (сегмент 15)
ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.0 S=1)
И включается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.0 R=1)
И выключается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 0)
4.4.16 Алгоритм включения ИМ2-2 (сегмент 16)
И сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.1 S=1)
И включается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ3-1 (Е32.2 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.1 R=1)
И выключается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 0)
4.4.17 Алгоритм включения меркера М0.6 (сегмент 17)
ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32-0 сигнал 1)
ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z1:ZR=1)
И уменьшает свое состояние на 1
ПОКА счетчик не в нуле (Z1:Q=1)
ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
ТОГДА счетчик устанавливается в состояние 1 (KZ 001)
4.4.18 Алгоритм включения "Переполнения тары 2" (сегмент 18)
ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.6 (М0.6 сигнал 0)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.5 S=1)
И включаем "Переполнение тары 2" (А33.3 сигнал 1)
ЕСЛИ нажата кнопка "Тара 2 сменена" (Е33.3 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.5 R=1)
И выключаем " Переполнение тары 2" (А33.3 сигнал 0)
4.4.19 Алгоритм включения меркера М0.7 (сегмент 19)
ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z2:ZR=1)
ПОКА счетчик не в нуле (Z2:Q=1)
ТОГДА включается меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)
ЕСЛИ включен меркер М1.1 (М1.1 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается счетчик Z2(ZR) (Z2:R=1)
4.4.20 Алгоритм включения "Сменить тару 1" (сегмент 20)
ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.4 S=1)
И включаем "Сменить тару 1" (А33.2 сигнал 1)
ЕСЛИ нажата кнопка "Тара 1 сменена" (Е33.2 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.4 R=1)
И выключаем "Сменить тару 1" (А33.2 сигнал 0)
4.5 Представление программы управления роботом-манипулятором в релейно-
контактном виде
Сегмент 1
Сегмент 2
Сегмент 3
Сегмент 4
Сегмент 5
Сегмент 6
Сегмент 7
Сегмент 8
Сегмент 9
Сегмент 10
Сегмент 11
Сегмент 12
Сегмент 13
Сегмент 14
Сегмент 15
Сегмент 16
Сегмент 17
Сегмент 18
Сегмент 19
Сегмент 20
4.6 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде
функциональной схемы
[pic]
4.7 Представление программы управления роботом-манипулятором в виде
последовательности команд
:UN E33.4
:U (
:O E33.5
:O E33.2
:O E33.3
:)
:S M2.2
:O(
:O E33.4
:U E32.2
:U A33.2
:U A33.3
:R M2.2
:=M0.0
:U E33.0
:U E33.1
:S M2.3
:U E32.1
:U A33.1
:R M2.3
:=M0.1
:U M0.0
:SI T1
:L KT 007.1
:O E32.7
:U M0.1
: R T1
:UT1
:=A33.0
:U A33.0
:S M1.0
:U E32.3
:R M1.0
:=A32.2
:U E32.7
:U E32.0
:S M1.2
:R M1.2
:=A32.0
:U E32.5
:S M1.3
:U E32.4
:R M1.3
:=A32.4
:S M1.4
:R M1.4
:=M0.5
:SI T2
:U E32.6
: R T2
:UT2
:=M0.2
:UN M0.1
:S M1.5
:R M1.5
:=A32.6
:S M1.6
:R M1.6
:=M0.3
:SI T3
:L KT 007.0
:R T3
:UT3
:=A32.7
:S M1.7
:R M1.7
:=M0.4
:O M0.5
:O M0.3
:=A33.1
:O M0.4
:O M0.2
:=A32.5
:S M2.0
:R M2.0
:=A32.1
:S M2.1
:R M2.1
:=A32.3
:UN A33.1
:ZR Z1
:NOP 0
:L KZ 011
:S Z1
:U M1.1
:R Z1
:UZ
:=M0.6
:UN M0.6
:S M2.5
:U E33.3
:R M2.5
:=A33.3
:L KZ 019
:=M0.7
:U N M0.7
:S M2.4
:U E33.2
:R M2.4
:=A33.2
5. Список литературы
1. Денисенко Т.А, Михайлов Е.П и др. "Методические указания к
выполнению курсового проекта по курсу "Локальные системы
автоматики", ОГПУ, 1997
2. Денисенко Т.А, Тихончук С.Т "Методические указания по
применению контроллеров семейства SIMATIC S5", ОГПУ, 1998
-----------------------
датчик 1
датчик 2
1 тип
Источники
Приемники
2 тип
Кнопки
Пуск
Стоп
Тара 1 сменена
Тара 2 сменена
Индикаторы
Сменить тару 1
Сменить тару 2
Тара 1
Тара 2
A
B
C
D
КВ4-1
ИМ4-1
ИМ1-1
КВ1-2
ИМ1-2
ИМ4-2
КВ1-1
КВ4-2
E
ИМ2-2
ИМ2-1
КВ3-1
ИМ3-1
КВ2-1
ИМ3-2
КВ3-2
Модуль ввода-вывода
Модуль диагностики
Коммутационные органы
интеллектуальный модуль
регулирование
позиционирование
дозирование
Память программы пользователя
Блок питания
Центральный блок (ПЗУ, ОЗУ)
S5
S4
S3
S2
S1
ПУСК
СТОП
ТАРА 1 сменена
ТАРА 2 сменена
КВ2-2
Фотодатчик 1
Фотодатчик 2
ИМ5-1
ИМ5-2
Сменить ТАРУ 1
Сменить ТАРУ 2
Датчики
Выходы
Программа
пользователя
Входы
Устройство
автоматики
Исполнительные механизмы
E33.5
E33.2
E33.3
E33.4
E32.2
R
Q
S
A33.2
A33.3
M0.0
E33.0
E32.1
E33.1
А33.1
M0.1
М2.2
М2.3
М0.0
Е32.7
Е32.2
М0.1
Е32.1
А33.0
КТ007.1
Т!-!S
TW
A33.0
Е32.3
М1.0
А32.2
E32.7
E32.0
А32.0
М1.2
А32.4
М1.3
E32.5
Е32.4
M0.5
М1.4
A33.1
Е32.6
KT007.1
M0.2
M0.4
М1.7
M0.3
М1.6
A32.7
E32.6
KT007.0
A32.5
A32.1
М2.0
Е32.0
A32.3
М2.1
E32.3
ZR
ZV
ZW
DU
M1.1
M0.6
М2.5
Е33.3
M0.7
KZ019
М2.4
Е33.2
T2
А32.6
М1.5
T1
T3
Страницы: 1, 2, 3
