- Разъем для блока питания (АС 115/230В, DC 24В)
- Разъемные линии шины для подключения первого шинного модуля
- Отсека буферной батареи для внутреннего ОЗУ для программ
Для моего случая выберем CPU 102 со следующими характеристиками:
|Функции |Двоичные операции, скобочные |
| |операции, запись в память, |
| |вычисления, специальные функции и |
| |т.д. |
|ОЗУ для программ |4 кб |
|Модуль памяти |4 кб |
|Время обработки для 1024 двоичных |7 мс |
|операций | |
|Таймеры 0.01-9990 сек |32 |
|Меркеры |1024, из них 8 реманентных |
|счетчики |32, из них 8 реманентных |
|Адресуемые цифровые входы/выходы |448 |
|Адресуемые аналоговые входы/выходы |16 |
|Конструктивные возможности |До 4 рядов, макс. 32 периферийных |
| |модуля |
|Возможности сопряжения |SINEC L1 |
|программирование |STEP 5 |
Блок питания
Выберем PS 931, имеющий следующие характеристики:
|Входное напряжение |АС 115/230В |
|Выходной ток, при 24 В |2А |
|Разделение по потенциалу |+ |
|Сохранение питания при отключении |20 мс |
|сети | |
|Защита от короткого замыкания |электронная |
|Класс защиты |1 |
3.4 Выбор датчиков, определяющих длину детали
Принцип измерения длины деталей (деталь А длиннее детали В) основан на
следующем принципе:
С одной стороны конвейера помещены два источника оптических излучений,
а с другой стороны конвейера – два приемника этих излучений. Деталь типа В
перекрывает два источника излучений, а деталь типа А – один источник.
В качестве источника излучения можно выбрать люминесцентный индикатор.
Его высвечивание может осуществляться либо электрическим полем,
прикладываемым к электролюминесцентному конденсатору, либо током,
протекающим через люминофор. Люминесцентный конденсатор состоит из
подложки, на которую наносится проводящий слой (электрод), слоя люминофора,
защитного слоя и второго электрода. Если выход света осуществляется со
стороны подложки, то она выполняется прозрачной.
В качестве приемника излучения выберем фоторезистор. Чувствительный
элемент в фоторезисторе выполнен в виде пластинки, на которую нанесен слой
полупроводникового фоточувствительного материала. Электропроводность
полупроводниковых материалов обусловлена возбуждением электронов в
валентной зоне и примесных уровнях.
При небольших уровнях освещенности преобразователя число возбужденных
светом электронов пропорционально освещенности. Его электрическая
проводимость [pic], где [pic] - фототок, [pic] - напряжение, приложенное к
преобразователю, также пропорционально освещенности.
При больших освещенностях пропорциональность нарушается.
Вольт-амперная характеристика фоторезисторов линейна, то есть их
сопротивление не зависит от приложенного напряжения. Фоторезисторы имеют
высокую чувствительность, но их сопротивление зависит от температуры. Для
уменьшения температурной погрешности они включаются в смежные плечи моста.
4. Разработка и написание программы управления
4.1. Разработка структуры системы управления
Для управления работой манипулятора следует подавать в определенной
последовательности сигналы на ИМ1-1, ИМ1-2, ИМ2-1, ИМ2-2, ИМ3-1, ИМ3-2, ИМ4-
1, ИМ4-2, ИМ5-1, ИМ5-2 и учитывать выходные сигналы с КВ1-1, КВ1-2, КВ2-1,
КВ2-2, КВ3-1, КВ3-2, КВ4-1, КВ4-2. Исходя из всего вышесказанного, можно
получить следующую общую схему системы управления:
Входы "Фотодатчик 1" и "Фотодатчик 2" служат для распознания типа
детали.
Технический процесс работы манипулятора и всей линии в целом проходит
под управлением устройства автоматики в соответствии с командами программы
пользователя. С помощью этой программы устройство автоматики обрабатывает
сигналы, поступающие на входы от датчиков процесса. Результат обработки
сигналов далее выдается через выходы на управляющие процессом механизмы.
4.2 Функциональная блок-схема алгоритма управления промышленным роботом
Для составления программы управления роботом составим концептуальную
блок-схему алгоритма управления:
[pic]
4.3 Присвоение адресов
Для того, чтобы наше устройство автоматики работало с
вышеперечисленными в п.4.1 входами и выходами, присвоим им в левом столбце
адреса:
|E32.0 |KB1-1 |датчики |
|E32.1 |KB1-2 | |
|E32.2 |KB2-1 | |
|E32.3 |KB2-2 | |
|E32.4 |KB3-1 | |
|E32.5 |KB3-2 | |
|E32.6 |KB4-1 | |
|E32.7 |KB4-2 | |
|E33.0 |Фотодатчик 1 | |
|E33.1 |Фотодатчик 1 | |
|E33.2 |Тара 1 сменена | |
|E33.3 |Тара 2 сменена | |
|E33.4 |Кнопка "СТОП" | |
|E33.5 |Кнопка "ПУСК" | |
| | | |
|A32.0 |ИМ1-1 |Исполнительные |
| | |механизмы |
|A32.1 |ИМ1-2 | |
|A32.2 |ИМ2-1 | |
|A32.3 |ИМ2-2 | |
|A32.4 |ИМ3-1 | |
|A32.5 |ИМ3-2 | |
|A32.6 |ИМ4-1 | |
|A32.7 |ИМ4-2 | |
|A33.0 |ИМ5-1"СХВАТ ЗАКРЫТ" | |
|A33.1 |ИМ5-2"СХВАТ ОТКРЫТ" | |
|A33.2 |"СМЕНИТЬ ТАРУ 1" | |
|A33.2 |"СМЕНИТЬ ТАРУ 2" | |
4.4 Алгоритмическое представление программы
4.4.1 Алгоритм включения меркера М0.0 (сегмент 1)
ЕСЛИ нажата кнопка "ПУСК" (Е33.5 сигнал 1)
ИЛИ нажата кнопка "Тара 1 сменена" (Е33.2 сигнал 1)
ИЛИ нажата кнопка "Тара 2 сменена" (Е33.3 сигнал 1)
И-НЕ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 0)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.2 S=1)
И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
ЕСЛИ нажата кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 1)
ИЛИ сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)
И включен "Переполнение тары 1" (А33.2 сигнал 1)
И включен "Переполнение Тары 2" (А33.3. сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.2 R=1)
И включается меркер М0.0 (М0.0 сигнал 0)
4.4.2 Алгоритм включения меркера М0.1 (сегмент 2)
ЕСЛИ сработал "фотодатчик 1" (Е33.0 сигнал 1)
И сработал "фотодатчик 2" (Е33.1 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (М2.3 S=1)
И включается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)
И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М2.3 R=1)
И выключается меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)
4.4.3 Алгоритм включения "Схват закрыт" (сегмент 3)
ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
И сработал КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)
ТОГДА включить таймер (SS) (Т1: Т!-!S)
И через время t=0,7 сек (КТ0007.2) включится "Схват закрыт" (А33.0
сигнал1 )
ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)
ИЛИ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)
И сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)
ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т1: R=1)
И выключится "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 0)
4.4.4 Алгоритм включения ИМ2-1 (сегмент 4)
ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)
И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (М1.0 S=1)
И включается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 1)
ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (М1.0 R=1)
И выключается ИМ2-1 (А32.2 сигнал 0)
4.4.5 Алгоритм включения ИМ1-1 (сегмент 5)
И сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)
И "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)
ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.2 S=1)
И включается ИМ1-1 (А32.0 сигнал 1)
ЕСЛИ включен КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)
ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.1 R=1)
И выключается ИМ1-1 (А32.0 сигнал 0)
4.4.6 Алгоритм включения ИМ3-1 (сегмент 6)
ЕСЛИ включен КВ3-2 (Е32.5 сигнал 1)
Страницы: 1, 2, 3
